Pololu Balboa 32U4 Balancing Robot Kit – комплект за сглобяване, без мотори и без колела
Комплектът е предназначен за сглобяване на балансиращ робот, управляван от Atmega32U4 микроконтролер (зареден с Ардуино съвместим буутлоудър), с възможност за добавяне на мини компютър Raspberry Pi. Роботът е проектиран да се задвижва от два метални микро редуктора с две колела Pololu, които не са включени в комплекта. Производителят силно препоръчва да се използват редуктори с карбонови четки (HPCB 30:1, HPCB 50:1 или HPCB 75:1) и колела с диаметър 80mm – 80x10mm жълти или 80х10mm черни.
Освен с Ардуино микроконтролер, платката на робота разполага и с два DRV8838 драйвера за моторите, два енкодера за мотори, 3-осов жироскоп и акселерометър LSM6DS33, 3-осов магнитометър (компас) LIS3MDL, конектор за LCD дисплей 2х8 (няма дисплей в комплекта), изводи за конектор с 2х20 гнезда за добавяне на Raspberry Pi към робота (няма конектор в комплекта), PWM контролиран пиезозумер, 3 потребителски бутона и по един за рестартиране и вкл/изкл, 5 светодиода, регулатори за осигуряване на стабилно захранващо напрежение от батериите, ключ за вкл/изкл, микро USB конектор за програмиране и изводи за I/O портовете на микроконтролера. На страницата на производителя Pololu са осигурени подробно ръководство за сглобяване, Ардуино библиотеки и примери за функционирането на робота.
Комплектът съдържа (втората снимка):
- Пластмасово шаси – 1бр.
- Платка – управление – 1бр.
- Магнитен диск за енкодер – 2бр.
- Пиезозумер – 1бр.
- Комплект зъбни колела и крепежи за редукторите
- Винтове и гайки
- Комплект конектори за батериите
- Комплект пластмасови предпазители
Важно: В комплекта няма редуктори и колела, предлагат се отделно. Захранва се с шест AA батерии, които също не са включени в комплекта. За задвижването на робота са необходими два еднакви микро редуктора и чифт колела. Pololu препоръчва HPCB редуктори (high-power with carbon brush) с допълнителна ос на мотора и колела с диаметър 80mm:
- Микро редуктор HPCB 30:1 – препоръчително
- Микро редуктор HPCB 50:1 – препоръчително
- Микро редуктор HPCB 75:1 – препоръчително
- Колела Pololu 80x10mm, жълти, комплект 2 броя – препоръчително
- Колела Pololu 80x10mm, черни, комплект 2 броя – препоръчително
- Колела Pololu 90x10mm, черни, комплект 2 броя
Характеристики:
- Размери: 118mm х 112mm х 80mm
- Тегло (без батерии): 165 г
- Микроконтролер Atmega 32U4 с Ардуино Леонардо базиран буутлоудър
- Зъбни колела за избор от 5 варианта на предавателното съотношение между редукторите и колелата (от 1.64:1 до 2.88:1)
- Драйвери за редукторите – DRV8838
- Енкодери за допълнителната ос на редукторите
- 3-осов магнитометър (компас) – LIS3MDL
- 3-осов жироскоп и акселерометър – LSM6DS33
- PWM контролиран пиезозумер
- Изводи за конектор (2х20 гнезда) за добавяне на Raspberry Pi към робота
- Конектор за добавяне на LCD дисплей 2 реда х 8 знака (не е в комплекта)
- Захранва се с 6 АА батерии
- Вградени регулатори за стабилно захранване
- Предназначен да се задвижва от два метални микро редуктора и две колела
Допълнителна информация:
- Pololu Balboa 32U4 Balancing Robot Kit (No Motors or Wheels). Сайт на производителя
- Pololu Balboa 32U4 Balancing Robot User’s Guide. Подробно ръководство от Pololu
- Pololu A-Star drivers. Windows драйвери за USB интерфейса
- Balboa 32U4 library. Библиотеки за Ардуино
- Balboa 32U4 schematic diagram. Схема на робота (pdf)
- Balboa 32U4 pinout. Описание на портовете (pdf)
- Beefy arms for Balboa balancing robot